Spirit
Spirit (o meglio MER-A, Mars Exploration Rover-A) e' il primo dei due "Rover" arrivati su Marte nel mese di gennaio 2004.
Spirit e Opportunity
Missioni su Marte (gennaio/febbraio 2004)
Spirit č atterrato alle ore 04:35 GMT del 4 gennaio 2004 (23:35 del 3 gennaio 2004, orario della costa est degli Stati Uniti) nel cratere di Gusev (coordinate 14.57 S, 175.47 W), seguito alcuni giorni dopo, il 25 gennaio 2004 alle 05:05 GMT, dal "rover" gemello Opportunity, atterrato dalla parte opposta del pianeta (coordinate 1,95S , 5,53W), nel Meridiani Planum (vedi pagina Wikipedia in inglese).
Seguendo i due seguenti collegamenti ipertestuali si possono leggere le telecronache minuto per minuto dell'arrivo di Spirit e Opportunity su Marte che sono state diffuse su Internet in tempo reale mentre le due sonde giungevano sul pianeta:
Nota: i giorni su Marte vengono definiti Sol"; il giorno dell'atterraggio viene chiamato Sol 1, il giorno dopo Sol 2 e cosi' via. Un giorno marziano'' non dura esattamente ventiquattr'ore come sulla Terra, ma quasi: la sua durata e' infatti di circa 24 ore e 37 minuti.
Maggiori dettagli e un "orologio marziano" (in Java) sono reperibili sul sito della http://www.giss.nasa.gov/tools/mars24/ NASA; per sapere che ore sono in vari luoghi di Marte, vedi invece il sito http://marsbase.net/ marbase.net
Il rover "Spirit", anche noto col nome di MER-A e' atterrato a circa 10 chilometri di distanza dal centro dell'ellisse-bersaglio, ad una latitudine di 14.5718° S ± 30 metri, longitudine 175.4785° E ± 0.5 metri (link)).
Il "rover", il paracadute, lo scudo termico e alcuni segni dei numerosi rimbalzi effettuati dalla sonda sulla superficie marziana sono visibili in questa immagine ripresa dal Mars Global Surveyor (MGS). In questa immagine si può osservare la complessa sequenza che ha portato all'atterraggio. Questo tipo di approccio permette di atterrare su un pianeta riducendo i costi e i requisiti tecnici rispetto a un atterraggio morbido "classico".
Una foto panoramica vedi mostra un paesaggio tipicamente marziano (cf. missioni Viking), col terreno cosparso di sassi di varie dimensioni e una dominante di colore rosso dovuto alle grandi quantitĂ di ossido di ferro presenti nei minerali del pianeta. In lontananza, all'orizzonte, sono visibili alcune colline, la cui distanza e' stimata in 27 Km.
Il luogo dell'atterraggio e' stato ribattezzato Columbia Memorial Station, in memoria degli astronauti morti nel disastro dello shuttle Columbia (vedi link a pagina Wikipedia inglese).
Occorrerà attendere il Sol successivo (Sol 2) perché il "rover", terminati i controlli da Terra, inizi il suo primo giorno di lavoro, rispondendo ai comandi ricevuti dal nostro pianeta.
Nei Sol successivi il "rover" inizia a inviare dapprima immagini in bianco ad alta risoluzione in bianco e nero, poi immagini ad alta risoluzione a colori. Essendo dotato di coppie di telecamere anzichĂ© telecamere singole, può inviare immagini che, opportunamente elaborate, permettono di osservare Marte in tre dimensioni vedi, come giĂ accaduto per la missione Pathfinder, con la differenza che questa volta la qualitĂ delle immagini č nettamente superiore.
Alla fine, dopo la rotazione necessaria a evitare gli airbag, il "rover", ricevuto un apposito comando da Terra, ha iniziato la sua prima passeggiata marziana, muovendosi autonomamente per 3 metri e abbandonando l'ormai inutile modulo di atterraggio, muovendosi ad una velocitĂ massima di 4-5 centimetri al secondo.
Caratteristica interessante del rover "Spirit" (e del gemello Opportunity) č la totale autonomia di navigazione: i tecnici da Terra stabiliscono quale punto del suolo marziano il "rover" deve raggiungere, dopodichĂ© č il "rover" stesso a stabilire qual č il percorso migliore per evitare gli ostacoli piů grandi, pur essendo progettato per poter marciare, in caso di necessitĂ , sopra gli ostacoli piů piccoli. E' possibile scaricare due interessanti filmati: il primo mostra una simulazione al computer di come si muovono i rover; il secondo č invece il risultato dell'elaborazione di dati reali giunti dallo Spirit durante un suo spostamento completamente autonomo lungo 24 metri:
LA NASA, inizialmente fortemente preoccupata di non riuscire a recuperare la funzionalitĂ del robot, dopo giorni di ipotesi, test e tentativi su una macchina distante centinaia di milioni di chilometri, č riuscita a identificare come probabile motivo del guasto un eccesso di file accumulatosi nella memoria flash del rover; questo fatto, non previsto dal software di bordo, ha causato 77 reset consecutivi del computer di bordo, e l'impossibilitĂ per il "rover" stesso di spegnersi durante la notte (cosa che faceva abitualmente, durante il funzionamento normale, per mantenere la carica delle batterie finchĂ© non fosse di nuovo disponibile la luce del sole per ricaricarle), mettendo seriamente a rischio l'integritĂ della missione.
Una riprogrammazione da Terra ha però poi permesso di isolare la memoria flash guasta dal resto del sistema, rendendo possibile una riattivazione completa del rover.
Risolti i problemi al computer di bordo, Spirit č stato diretto in esplorazione verso un cratere denominato Bonneville distante circa 300 metri. Durante il percorso sono state esaminate svariate roccie e analizzato il terreno. Gli spettrometri indicano una presenza quasi esclusiva di roccia di origine vulcanica. Immagini panoramiche ad alta risoluzione dal bordo del cratere hanno convinto gli scienziati a non effettuare ulteriori analisi vista la mancanza di rocce affioranti. Queste infatti sarebbero utili per comprendere se in passato nel cratere Gusev vi fu la presenza di acqua. Spirit giunto oltre il 100° sol, il giorno marziano, si č diretto verso le colline Columbia distanti circa 2 km. La missione che ufficialmente doveva terminare con il 90° sol č stata estesa fino a settembre 2004.
Il percorso completo coperto nella prima fase della missione (90 sol) da Spirit:
(Clicca qui per uno zoom)
Il percorso pianificato per i mesi successivi, per raggiungere le colline "Columbia":
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/gallery/press/spirit/20040408a/02-FN-02-tothehills-A094R1_br.jpg
Le colline "Columbia" nella prima foto scattata dal rover, quando ancora si trovava sul lander:
http://www.keithlaney.com/SCI/CSIcolorpan1th.jpg
Luogo di atterraggio
Prima foto a colori
Qui sotto e' riportata la prima foto a colori inviata da "Spirit". Sul sito della NASA e' possibile trovare tutte le altre foto relative alla missione.
Questa immagine, pur essendo larga 4000 pixel e alta 3000, e' solo una piccola parte (un ottavo) del panorama completo a 360 gradi ripreso dalle telecamere di Spirit. Questa foto non e' tridimensionale, ma sul sito della NASA e' possibile scaricare anche versioni 3D delle foto, visibili con gli appositi occhialini rosso-blu.Data di lancio
Data di arrivo
23:35 Eastern Standard Time (4 Gennaio 2004 - 04:35 GMT) - MER-A atterra nel cratere di Gusev.Fotografia di Spirit e Sojourner messi a confronto
Confronto tra Spirit e Sojurner:
Una volta terminati i test e la trasmissione delle prime immagini, il "rover" avrebbe dovuto abbandonare il modulo di atterraggio (lander) e iniziare a muoversi, ma la via di uscita principale risultava ostruita da parte degli airbag sgonfi, che avrebbero rischiato di impigliarsi nei pannelli solari; questo ha obbligato i tecnici a Terra a ordinare al rover di girarsi su se stesso e imboccare una delle altre due vie di uscita, previste proprio per questa eventualitĂ . (Vedi Struttura rover Spirit/Opportunity)Dispiegamento del rover
Prima di poter abbandonare il lander, però, il "rover" ha dovuto "dispiegarsi" in quanto - per resistere alle fortissime sollecitazioni del lancio e dell'atterraggio - tutte le sue parti mobili erano state saldamente ripiegate, ancorate e fissate al corpo del robot. La procedura di dispiegamento ha richiesto diversi Sol: apertura dei pannelli solari, innalzamento della telecamera panoramica, dispiegamento delle ruote anteriori, arretramento delle ruote posteriori, e infine taglio dei cavi di sicurezza.Tecnica di movimento del rover
A differenza di quello usato nella missione Pathfinder del 1997, il lander che ha portato Spirit su Marte non conteneva alcun carico utile ai fini della missione, ma costituiva solo un guscio di protezione per il rover, sul quale erano raggruppati tutti gli strumenti che nel caso del Pathfinder erano suddivisi tra il lander e il "rover" Sojourner. Per questo motivo, non esistono, a differenza del Sojourner, immagini di Spirit che si muove sul suolo marziano, viste dall'esterno: quelle disponibili in rete sono frutto di elaborazioni al computer.Il guasto
Nei Sol seguenti Spirit ha continuato a inviare decine di megabyte di informazioni agli scienziati della NASA, sotto forma di immagini, ma anche di dati prettamente tecnici (temperatura, pressione, immagini a infrarossi ecc), fino al Sol 19, il 22 gennaio: quel giorno il "rover" ha inviato a Terra un segnale di guasto, dopodiché sono seguite solo trasmissioni frammentarie o addirittura silenzio radio per diversi giorni.Il percorso
Link esterni
Immagini
Forum di discussione sulle missioni Spirit/Opportunity
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Crediti
Tutte le immagini sono tratte dal sito ufficiale NASA
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